Im Rechtsbuch des Friedrich von Hohenlohe von 1348 wird es „Kyberndorf“ und im Urkundenbuch ds Abtes Andreas vom Kloser Michelsberg in Bamberg wird es 1413 „Kifferndorf“ genannt. Der Name setzt sich aus den 3 Teilen Ky, bern und dorf zusammen. Ky ist die mundartliche Aussprache für die Zusammensetzung aus Kein und Föhre, im ahd. Kienforha = Kiefer. Bern = Name Bero. Der ganze Name bedeutet soviel wie „Das Dorf des Bero bei den Kiefern“.
Kieferndorf gehörte wie Medbach zum Hofverband Etzelskirchen um das Jahr 1000 dem Kloster Fulda. 1015 tauschte es Kaiser Heinrich II. ein und gab es 1017 dem Kloster Michelsberg in Bamberg zur Ausstattung. Dieses setzte über die Neuerwerbungen einen Vogt ein. Doch schon bald änderte sich das. 1348 heißt es von Etzelskirchen und damit auch von Kieferndorf: „Das Eigentum des Dorfes gehört dem Abt vom Michelsberg, die Vogtei aber dem Bischof“.
1413 genehmigte der Bischof von Bamberg, daß Abt Albrecht für das Kloster Michelsberg 2 Huben zu Kieferndorf an das Stift Bamberg gab und dafür in der Stadt Höchstadt eine Hube des Meußert, eine Hube des Österreicher, eine Hube des Kastens (Bischof von Bamberg) und andere Hoben erhielt, insgesamt so groß wie die zwei Kieferndorfer. Im gleichen Jahre wünschte der Abt, daß auf dem Eigentum des Klosters in Kieferndorf und Saltendorf Seen angelegt werden.
1422 gab das Kloster dem Pfarrer Schnack in Etzelskirchen ein Haus innerhalb der Kirchenhofmauern und eine Wiese „im Mühlwerd“ (im Mühlwehr), welche bisher dem Kloster gehörten. Dafür erhielt der Abt den Fischzehnt von zwei Wiehern zu Kieferndorf und Saltendorf, die er „als mit großen Kosten“ hatte herstellen lassen. Einen Anreiz zum Bau von Fischteichen bildete damals der unverhältnismäßig hohe Fischpreis. 1433 kostete 1 Pfund Karpfen sowie wie 1 1/5 Metz Getreide oder 6 4/5 Pfund Ochsenfleisch oder 6 Pfund Schweinefleisch oder 9 Pfund Schaffleisch.
1510 erwarb Silvester von Schaumberg einige Lehen in Kieferndorf.
1596 erschreckte ein Bauernjunge von Kieferndorf als sogenannter Poltergeist, im Volksmund „Pöppel“ genannt, die Bewohner des Dorfes und der Umgebung. Der Amtmann von Höchstadt zerstörte durch die rasche Festnahme des Gespenstes den Spuk. Der Flurname „Pöppellache“ erinnert noch daran.
Die großen Zerstörungen innerhalb des bischöflichen Amtes Höchstadt im dreißigjährigen Kriege gingen auch an Kieferndorf nicht vorbei. In einem Bericht von 1633 heißt es: „Kifferndorf liegt ganz wüst und fällt alles zu Haufen“.
Im Lehen- und Zinsbuch des Kastenamtes Höchstadt vom Jahre 1645 sind noch kene Besitzer von Höfen, Häusern und Brandstätten verzeichnet. Erst 1670 kauft Stefan Rampisch von der Herrschaft eine Hube für 15 Gulden und ¼ Morgen am Buchberg. 1673 erwirbt Burkhard Geyer 1 ½ Huben für 21 Gulden und ½ Hube nebenan. Aus dem geringen Preis dieser Höfe geht hervor, daß die Häuser eingefallen und die Felder unbearbeitet waren. Dies änderte sich als Rampisch und Geyer die beiden Höfe aufbauten und die Felder bearbeiteten.
1670 zahl Rampisch für eine Hube 15 Gulden. Diesen Besitz erwirbt Andreas Dellermann, der ihn an seinen Sohn Christian weitergibt. 1752 kauft ihn Michael Dellermann für 2000 Gulden. Den ¼ Morgen Weinberg scheint Rampisch wieder an die Herrschaft zurückgegeben zu habe; denn diese überläßt ihn 1715 um 4 Pfennig Zins an Wilhelm Schneider, den Schmied von Medbach.